기독교 초기 선교에 있어서 가장 중요한 사건은 오순절 사건이다. 이 후로 팔레스타인의 경계를 넘어서 로마와 거의 모든 동방 제국들의 주요도시에 기독교를 퍼뜨려 세계의 역사를 뒤집어 놓았다. 스티븐 니일은 “초기 기독교인들은 거의가 이름이 알려지지 않은 무명의 선교사들이다”라고 말하였다.
기독교가 로마제국 내에 널리 퍼질 수 있었던 것은 다섯 가지 중요한 요인들 때문이다. 그것은 복음전도자들의 복음전파와 가르침, 개인적인 신앙체험의 간증, 열심 있는 선행, 죽음을 두려워하지 않는 담대한 믿음 그리고 초기 기독교 변증가들의 논리적인 신앙변호들이다. 초기교인들은 말로 증거한 것도 초기성장에 공헌하였지만 말없이 묵묵히 봉사하는 기독교인들의 선행도 복음전파에 큰 기여를 하였다. 초기의 기독교인들은 선행과 다른 사람을 위한 봉사로 유명하다.
그리고 박해와 그에 따른 순교가 많은 불신자들을 기독교 신앙으로 이끄는 감정적인 이유가 되었다면, 초기 변증가들의 논리 정연하고 설득력 있는 글들은 불신자들의 이성에 호소했다. 오리겐, 터툴리안, 저스틴 마터 등을 포함한 복음의 변호자들은 지성인들을 기독교로 인도하는데 큰 공헌을 하였다.
그러나 1,2세기의 이러한 복음전파의 열정은 4세기 초 콘스탄틴 황제 의 재위 기간중 급속도로 쇠퇴해져 갔다. 기독교가 국교가 되었기 때문에 영적인 것보다는 세속의 이익에만 관심이 이씨는 명목상의 기독교인들이 교회로 쏟아져 들어왔던 것이다. 기독교가 유행하였다. 초기의 유능한 외국선교사들은 대부분 어떤 면에서 로마교회나 제국과 밀접한 관계가 있었다. 그러나 아리안족인 울필라스, 켈트인 패트리과 콜럼바는 주된 관심사가 복음전파와 개종자들의 영적 성장을 이루는 것이었다.
로마카톨릭 교회의 선교에는 군사력이 적극적으로 활용되었으며 교회 성장에 집단 개종이 큰 역할을 하였다. 클로비스 군대의 집단개종 선교방법이 효시가 되었는데 로마 카톨릭은 나중에 이 방법으로 전 유럽을 기독교화 하였다.
그레고리 1세는 아주 유능한 로마교회의 감독으로서 중세 내내 카톨릭 교회에 큰 영향을 미친 사람이다. 그는 선교정책의 강력한 지지자였으며 첫 번째 선교 팀이 파송된 것도 그의 고집스러운 추진력 때문이었다. 그리고 어거스틴과 일단의 수도사들을 영국으로 파송하기도 하였다. 그리고 그 선교단은 영국에 로마 카톨릭 교회를 세우는데 크게 공헌하였다.
중세 초에는 유명한 독일의 사도 보니페이스와 같은 수도사들이 선교사로 헌신하였지만 그 수가 미미하였고 중세 말에야 많은 수의 로마 카톨릭 성직자들이 선교에 헌신하였다. 이들 선교사들은 주로 선교에 아주 열성적인 4개 수도사 선교회들인 프란시스회, 도미니크회, 어거스틴회, 예수회 등에서 배출되었다.