반응을 보였다.
그래서 결국 우리는 여러 가지 출력값을 살펴보고
적당선의 I게인을 고정시키고, P와 D게인의 값만으로
시스템을 제어하는 방식을 택했다.
우리가 원하는 출력과 정확히 일치하는 값을 나오게
하는 것은 불가능해 보여서, 우리가 했던 실험 중에
가장 근사치에 도달한 출력을 선택했다.
그 결과는 위의 표와 그림에서 보는 것과 같다.
=34 , =9 , =4 일 때,
=25 일 때,
위의 그림은 목표 값에 가장 근사하는 출력값을 찾기 위해 조금씩 PID 각각의 게인값을 바꾸어가며 실험할 때
나온 결과 값들을 모아놓은 것이다. 값을 30이상를 2이상, 를 이상 주는 즈음부터 시스템에
오버슈트가 거의 없어지고 reference값에 점점 수렴해갔다. 위에서 말했듯이 PID의 각 게인들이 시스템의 결과에
영향을 주는 특정한 부분들이 있긴 하지만, 작게나마 출력의 전반적인 면에 영향을 주기 때문에 한 종류의
게인값을 바꾸는 것으로서 원하는 값에 도달할 수가 없었다. 그래서 I게인을 9로 고정시키고, P게인과 D게인을
적절한 값으로 변화시키며 여러 가지 데이터를 실험해본 결과,
=34 , =9 , =4 일 때,
우리가 목표한 값과 가장 근사하게 나왔다. 정상상태에 도달하는 경로의 떨림이 너무 많은 것이 마음에 걸렸지만
출력된 데이터의 수치들은 우리의 목표값에 매우 근사한 값들이었다. 그리고 이 실험할 때, 같은 값을 다시 입력
해도 다른 결과를 보여주는 경우가 있었는데, 그것은 회전한 모터를 다시 원위치 시키지 않은 상태에서
바로 실험을 했기 때문이었다. 다른 위상에 의해서 오차가 발생했다.