위험으로부터 벗어나고자 하는데서부터 출발하여 가정, 직업, 재산, 음식, 주택 등을 잃게 되는 두려움으로부터 벗어나 안정감을 가지고 보호받으며 살고 싶은 욕구를 말한다.
(3) 소속의 욕구 : 소속욕구(belongingness needs)는 '사회적 욕구'라고도 하고, '사랑의 욕구'라고도 한다. 인간은 본래 사회적 존재이기 때문에 다른 사람들과의 인간관계를 맺고 싶어하고, 어느 집단에 소속되고 싶고, 사랑과 우정을 나누고 싶은 욕구를 지니고 있다. 결혼을 해서 가정을 이루는 것 뿐만아니라, 직장생활, 정당활동, 동창회활동, 취미활동 등 여러 가지 모임에 참여하는 것은 바로 이러한 욕구 때문이다.
(4) 존경의 욕구 : 존경욕구(esteem needs)는 '성취욕구'라고 할 수도 있다. 매슬로우에 의하면 사람들은 일단 소속의 욕구가 채워지면 다른 사람들에 의해 인정받고 존경받기를 원하는 경향이 있다. 이와 같은 욕구는 권력, 명예, 지위의 상승을 추구하게 만든다. 매슬로우에 의하면 존경욕구는 자기 자신에 의한 평가(self esteem)와 남에 의한 평가(esteem from others)를 그 기준으로 삼고 있다. 그러나 대체로 사람들은 후자에 대한 욕구가 강하다.
(5) 자아실현의 욕구 : 자아실현욕구(needs for self actualization)를 매슬로우는 인간의 가장 고차원적인 욕구로 간주하고 있다. 이 욕구는 자기충족의 욕구 즉, 자신의 잠재능력을 최대한 발휘함으로써 가장 완전하고 창조적으로 꾸준한 성장을 추구함으로 자신의 존재가치를 실현하고자 하는 욕구를 말한다. 이 욕구는 자아지각(perception of self)을 현실(reality)로 변환시키려는 동기에서 출발하며, 이 욕구가 충족될 때 사람은 희열과 삶의 보람을 느낄 수 있다.
이상의 다섯가지 욕구 외에도 매슬로우는 '인지적 욕구'(cognitive needs)와 '심미적 욕구'(aesthetic needs)를 언급했는데, 인지적 욕구는 무엇을 알고, 배우고, 이해하고 싶은 호기심이나 열망을 말하며, 심미적 욕구는 추한 것을 피하고 아름다운 것을 추구하는 욕구를 말한다.
매슬로우는 위와 같은 기본적 개념을 1943년에 발표하고 20년 이상 지난 후에 1965년에 그 이론을 직장에서의 근무동기에 적용시켜 그 결과를 발표하였다. 그러나 이 결과에 대한 이론적 체계의 부족을 매슬로우 자신도 인정하고 후에 자신의 이론을 수정하였다. 즉, 반드시 하위욕구가 만족된 다음에 상위욕구로 전이되는 것은 아니며, 오히려 하위욕구에서 좌절과 억제를 견디고 난 후에 보다 높은 욕구단계로 옮겨 갈 수도 있다는 것이다. 또한 자아실현욕구를 충족시킬수록 그 욕구가 더욱 커지는 사람도 있음을 간파했다.
또 매슬로우는 자기실현의 욕구는 다른 단계의 욕구와 달리 일정한 한계점이 없다는 점을 강조했다. 생물학적 욕구에는 한계점이 있어서 일정 수준 이상 충족되면 자동적으로 그 욕구는 사라진다. 밥을 먹다 배가 차면 숟가락을 놓고, 겨울철 난방을 켜고 방이 너무 더워지면 난방을 끄는 식. 그러나 자기실현의 욕구는 그렇지 않다. 오히려 욕구의 충족이 커지면 커질수록 그 욕구는 더 강해지곤 한다.
매슬로우는 사람이 자기실현의 단계에 들어서기 위해선 먼저 아래 단계에 있는 기본적 욕구들이 충족돼야 한다고 설명했다. 배고프면 먹을 것을 찾고, 추우면 따뜻한 곳을 찾고, 주변이 불안하거나 위험하면 안전한 곳을 먼저 찾는다. 그리고 외롭고 고립됐다는 느낌이 들거나 자신감, 자긍심이 부족하다면, 자기실현을 생각하기 보다는, 먼저 이에 대한 욕구를 충족시키기 위해 움직인다는 것이 매슬로우의 설명이다.매슬로우의 말인 즉, 자기실현의 욕구가 추진력을 얻기 위해선 먼저 결핍 상태를 극복해야 한다는 것이다. 자신이 신체적으로 혹은 정신적으로 뭔가가 결핍돼 있는 상태라면 자기실현에 대한 노력을 충분히 기울일 수가 없다는 뜻이다.
매슬로우는 자기실현이라는 개념을 보다 명확히 정의하기 위해 자기실현에 성공한 사람들의 심리적인 특징을 직접 조사했다. 그는 이 심리적 특징을 발견하기 위해 매우 다양한 사람들을 연구했다고 한다. 매슬로우는 주변 사람들이나 역사적 인물들 중 자기 실현에 성공한 사람들을 골라 그들의 기록, 전기, 인터뷰, 행동 사항들을 면밀히 관찰했다. (그가 선정한 역사적 인물 중에는 에이브러엄 링컨, 토마스 제퍼슨, 마하트마 간디, 알버트 아인슈타인, 엘레너 루즈벨트, 베네딕트 스피노자 같은 이들이 포함돼 있었다.)