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기구학
본 연구에 사용된 매니퓰레이터는 엔드이펙트까지 한 개의 수직 관절과 두 개의 회전관절을 포함 총 3개의 자유도로 구성되고 있다. 그림 1은 매니퓰레이터 각 부분의 길이 L1. L2, L3, L4는 1000mm, 315mm, 34mm, 195mm와 앤드이펙터의 위치를 나
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로봇그리퍼 설계
주제 - 유연 핑거를 갖는 로봇 그리퍼
-그리퍼의 특징
- 기구의 운동성
- 속도중심
-도식적 기구학 해석 (속도 다각형)
-도식적 기구학 해석 (가속도 다각형)
분석적 기구학 해석
-복소해석 : 첫번째 루프폐쇄식
슬라이
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로봇이다. 이 로봇은 전자부품의 조립, 용접, 납땜, 기계내부의 물체 반송 등 여러 분야에 이용된다.
4. 수평다관절 로봇 (Horizontal Articuated Robot)
거의 SCARA로봇(Sele ctively Compliant Arm for Robotic Assembly)으로 많이들 알고 있는 로봇이다. 1. 2축이 중력
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로봇의 팔이나 이동 동력원으로 사용되는 지 등 작은 모형이었지만 로봇의 작동원리를 배우고 이해하는데 큰 도움이 되었다.
참고 문헌
google.co.kr과 naver.com을 주로 이용하여 검색하였음 프로젝트의 목적
로봇에 관하여
- 기구학
- 기능
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기구학
2.2 역기구학
2.3 무게중심점의 위치결정
3. 연 구 과 정
4. 연 구 내 용
4.1 ATMEGA128 메인보드
4.2 RC서보모터
4.3 적외선 센서
4.4 Block Diagram
4.5 설계사항
4.6 Organization of Control System
4.7 보행 실험
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